控制器（英文名称：controller）是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、PCBA方案开发时序产生器和操作控制器组成，它是发布命令的“决策机构”，即完成协调和指挥整个计算机系统的操作。

　　控制器的两种传输模式

　　1、ASCII模式

　　当控制器设为在Modbus网络上以ASCII（美国标准信息交换代码）模式通信，在消息中的每个8Bit

　　字节都作为两个ASCII字符发送。这种方式的主要优点是字符发送的时间间隔可达到1秒而不产生错误。

　　代码系统

　　十六进制，ASCII字符0.。.9，A.。.F

　　消息中的每个ASCII字符都是一个十六进制字符组成

　　每个字节的位

　　1个起始位

　　7个数据位，**小的有效位先发送

　　1个奇偶校验位，无校验则无

　　1个停止位（有校验时），2个Bit（无校验时）

　　错误检测域

　　LRC（纵向冗长检测）

　　2、RTU模式

　　当控制器设为在Modbus网络上以RTU（远程终端单元）模式通信，MCU开发在消息中的每个8Bit字节包含两个4Bit的十六进制字符。这种方式的主要优点是：在同样的波特率下，可比ASCII方式传送更多的数据。

　　代码系统

　　8位二进制，十六进制数0.。.9，A.。.F

　　消息中的每个8位域都是一个两个十六进制字符组成

　　每个字节的位

　　控制器的基本功能

　　1、数据缓冲

　　2、差错控制

　　设备控制器还兼管对由I/O设备传送来的数据进行差错检测。若发现传送中出现了错误，通常是将差错检测码置位，并向CPU报告，于是CPU将本次传送来的数据作废，并重新进行一次传送。这样便可保证数据输入的正确性。

　　3、数据交换

　　这是指实现CPU与控制器之间、控制器与设备之间的数据交换。对于前者，是通过数据总线，由CPU并行地把数据写入控制器，或从控制器中并行地读出数据；对于后者，是设备将数据输入到控制器，或从控制器传送给设备。为此，在控制器中须设置数据寄存器。

　　4、状态说明

　　标识和报告设备的状态控制器应记下设备的状态供CPU了解。例如，单片机开发仅当该设备处于发送就绪状态时，CPU才能启动控制器从设备中读出数据。为此，在控制器中应设置一状态寄存器，用其中的每一位来反映设备的某一种状态。当CPU将该寄存器的内容读入后，便可了解该设备的状态。

　　5、接收和识别命令

　　CPU可以向控制器发送多种不同的命令，设备控制器应能接收并识别这些命令。为此，在控制器中应具有相应的控制寄存器，用来存放接收的命令和参数，并对所接收的命令进行译码。例如，磁盘控制器可以接收CPU发来的Read、Write、Format等15条不同的命令，而且有些命令还带有参数；相应地，STM32单片机开发在磁盘控制器中有多个寄存器和命令译码器等。

　　6、地址识别

　　就像内存中的每一个单元都有一个地址一样，系统中的每一个设备也都有一个地址，而设备控制器又必须能够识别它所控制的每个设备的地址。此外，智能控制器开发为使CPU能向（或从）寄存器中写入（或读出）数据，这些寄存器都应具有***的地址。